#ifndef __STEPMOTOR_H___
#define __STEPMOTOR_H___

#include "drivers.h"

/*存储电机角度的结构体
步进电机Mx[6]中, 第一位是电机编号 第二位是符号位0正1负, 最后四位表示一个u32 (大端)*/
typedef struct{
    u8 M1[6];
    u8 M2[6];
    u8 M3[6];
    u8 M4[6];
    u8 M5[6];
    u8 M6[6];
    u8 S1;
    u8 S2;
}MotorPose_t;

extern MotorPose_t MotorPose;

u8 waitSMResponse(u16 ms);

int motorPoseCmd(char *data, int len);
void motorUpdatePose(u8 send);
int motorServo(char *data, int len);

#endif